Przed około 69 milionami lat powstał mały ssak, podobny do łasicy lub tchórza. Nazywał się miacis i był praprzodkiem gromady zwierząt, które dziś nazywamy psowatymi.

Różniąc się od dzisiejszych psów, które stąpają na palcach, Miacis chodził na całych stopach. Miał zgryz mięsożercy i mały móżdżek, ale był inteligentniejszy niż żyjące w tym samym czasie creodonty, które tworzyły inną gromade mięsożerców. Creodonty były liczniejsze niż Miacis, ale z czasem wyginęły, ostatni przed 20 milionami lat. Mniej więcej przed 30 milionami lat z Miacis wytworzyły się różne protypy mięsożerców, spokrewnione z późniejszymi psowatymi. Obecnie znamy prawie czterdziesci typów, niektóre z nich podobne są do niedźwiedzi, inne do hien a jeszcze inne do kotów. Były między nimi także i zwierzęta, które podobne były do psów, np. Cynodictis przypominał prymitywnego Welsh Corgi Cardigan. Z tych podobnych do psów mięsożerców rozwinęły się przodkowie psów.

Psy w znanej nam formie pojawiły się na kontynencie euroazjatyckim przed około 12 000 do 14 000 laty. Z jakich zwierząt się rozwinęły? Wcześniej myślano, że ich przodkiem był jakiś szakal lub krzyżówka szakala z wilkiem. Obecnie badacze są zdania, że była to mała forma wilka - wilk indyjski (Canis pallipes), który do dziś zyje w Indiach. Wilki różnej wielkości i różnego koloru żyły wtedy w całej Europie, Azji i Ameryce Północnej. Kolejnym przodkiem mógł być wilk mongolski (Canis lupus chanco) z północnych Indii, Azji Środkowej i Chin, lub wilk stepowy (Canis lupus campestris) z pustynnych terenów Środkowego Wschodu. Pewne jest, że pies domowy powstał z któregoś z wymienionych przodków (lub wyewoluował równolegle z niektórych z nich), i że nie jest genetycznie spokrewniny z żadnym innym. Dzięki inteligencji, wszechstronnego przystosowania i zdolności do socjalnej współpracy w stadzie dzikie psy szybko rozpowszechniły się na całym świecie. Dzikie psy były prawdopodobnie zdomestyfikowane w różnych częściach świata różnymi sposobami: niektóre, gdyż żywiły się odpadkami z ludzkich siedlisk, inne, gdyż były łowione przez ludzi na mięso, a do domów brane były ich szczenięta, które hodowano jako zwierzęta rzeźne.

Na podstawie kości i wykopalisk z całego świata, które pochodzą z czasów przed około 6500 lat, możemy wyodrębnić pięć typów psów z tamtych czasów: mastify (Canis familiaris inostranzevi), psy podobne do wilków (Canis familiaris palustris), charty (Canis familiaris leineri), wyżły (Canis familiaris intermedius) i psy pasterskie (Canis familiaris matris optimae). Tybetańskie psy w typie mastifa były już domestifikowane w epoce kamiennej i później używane w wojnach w Babilonie, Persji i Grecji. Charty należą do najstarszych typów psa i możemy je spotkać już na mezopotamskiej ceramice i ozdobach sprzed 8 000 lat. Psy w typie wyżła wykształciły się prawdopodobnie z chartów używanych do polowań na małe zwierzęta. Psy pasterskie były używane do ochrony stad przed drapieżnikami już przez trzema tysiącami lat. Powstały prawdopodobnie w Europie. Od tych czasów wykształciły się tysiące ras, na drodze sztucznego i naturalnego doboru. Przez stulecia wiele z nich wyginęło i jedynie troche ponad czterysta przetrwało do naszych czasów.